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优傲机器人-检查和维护计划

建议在您的机器人上进行检查、维护及其频率

Last modified on Feb 24, 2025

为您的机器人推荐的检查和维护活动

1 机器人手臂

1.1 检查计划

除了检查之外，优傲机器人由许多可移动的磨损部件组成，因此，优傲机器人建议至少每年两次在我们的3个区域的服务中心之一进行服务检查，这些中心分别位于丹麦、美国和中国。登录MyUR并提交工单，以获得有关维护的报价： https://myur.universal-robots.com/

以下是优傲机器人公司建议按照标记的时间间隔进行检查的清单。如果在检查时，对应的零件有不合格的状态，请立即纠正。 

1.2 目视检查

注意: 切勿使用压缩空气来清洁机械臂，因为它可能会损坏部件。 

  1. 如果可能的话，将机械臂移至零位。
  2. 关掉控制柜的电源并断开其连接。
  3. 检查控制柜和机械臂之间的电缆是否有损坏。
  4. 检查底座的安装螺栓是否正确拧紧。
  5. 检查工具法兰盘螺栓是否正确紧固。
  6. 检查平环的磨损和损坏情况。
  • 如果平环已经磨损或损坏，请更换平环。注意：平环是外部零件，它们都暴露在相同的操作环境中。因此，优傲机器人公司建议更换所有的平环，如果一个或多个平环被认为已经磨损或损坏。
  1. 检查所有关节上的蓝色盖子是否有裂缝或损坏。
  1. 检查用于蓝色盖子的螺丝是否到位并正确拧紧。

1.3 功能检查

功能检查的目的是确保螺丝、螺栓、工具和机器人手臂没有松动。检查计划中提到的螺钉/螺栓应使用扭矩扳手进行检查，扭矩正确，具体规定见4.1.4扭矩值。

对于机器人手臂的安装螺栓，这些规格可在《用户手册》中的安装部分找到。

1.4 清洁

您可以用一块布和以下一种清洁剂擦去机器人手臂上的任何灰尘/污垢/油污。水、异丙醇、10%乙醇酒精或10%石脑油。如果机器人在恶劣的环境中工作，例如在切削液、冷却剂等环境中工作。优傲机器人公司确实建议定期清洁或更换平环。

不要使用漂白剂。不要在任何稀释的清洁溶液中使用漂白剂。

在极少数情况下，从关节处可以看到非常少量的油脂。这并不影响关节的功能、使用或寿命。

请参考以下文章，了解关于清洁机器人部件的完整解释: https://www.universal-robots.com/articles/ur/robot-care-maintenance/%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%89%8B%E8%87%82%E7%9A%84%E6%B8%85%E6%B4%81/

2 控制柜和示教器

2.1 检查计划

以下是优傲机器人公司建议按照标记的时间间隔进行的检查清单。如果在检查时，对应的零件有不合格的状态，请立即纠正。

2.2 功能和安全检查

注意: 建议每月对机器人的安全功能进行测试，以确保功能正确。

示教器上的急停按钮:

  1. 按下示教器上的紧急停止按钮
  2. 观察机器人停止，并关闭各关节的电源
  3. 再次启动机器人

测试自由驱动模式:

  1. 拆下附属装置或设置工具中心点(TCP) /有效负载/CoG
  2.  在标准示教器上，按下并按住自由驱动按钮。在3PE示教器上，快速轻按，然后轻按并按住3PE按钮。 
  3. 将机器人移动到水平伸展到其工作空间边缘的位置并释放

  1. 确认机器人在没有被按住的情况下，仍能保持其位置，并按下自由驱动按钮

测试反向驱动模式:
如果机器人接近相撞，在初始化之前，你可以使用BACKDRIVE(反向驱动)功能，将机器人移动到一个安全位置。

  1. 按下ON （开启）启用电源. 状态变为 Robot Active（空闲）

    2.按下并按住自由驱动，状态变为BACKDRIVE(反向驱动)

  1. 在自由驱动模式下拖动机器人，一旦自由驱动按钮被激活，关节制动器将在需要时被释放。

注意: 在反向驱动模式下，机器人移动起来很 "笨重"。

强制性措施: 你必须在所有关节上测试反向驱动模式。

安全设置：验证机器人安全设置是否符合机器人安装的风险评估的要求。

额外的安全输入和输出仍在运行: 检查哪些安全输入和输出是激活的，它们可以通过PolyScope或外部设备触发

日期和时钟: 检查日志标签中的日期和时钟是否正确。不正确的日期和时钟表明CMOS电池正在耗尽。CMOS电池的保质期长达10年。

备份数据: 在服务手册中查看如何进行数据备份

2.3 目视检查

  1. 从控制器上断开电源线
  2. 检查安全控制板的端子是否正确插入，且电线没有松动
  3. 检查控制柜内是否有污垢/灰尘，视需要，使用防静电放电的吸尘器清洁

注意: 切勿使用压缩空气来清洁控制柜内部，因为它可能会损坏元件

2.4 清洁

示教器

可能有必要清洁示教器屏幕。建议使用不含稀释剂或任何腐蚀性添加剂的标准温和的工业清洗剂。不要使用研磨材料来擦拭屏幕。优傲机器人公司不提倡使用特定的清洗剂。

控制柜

控制柜包含两个过滤器，在控制柜的两侧各一个。

  1. 通过拉动红色箭头所示的位置，轻轻地卸下外部塑料框架。框架会倾斜出来。
  2. 拆下过滤器进行清洗。使用低压空气进行清洁，或在必要时更换过滤器。记住要清洗每一面。

 

  1. 听听风扇运行时的声音，如果声音不正常，请联系您的服务提供商或更换。

 

完整的版本请参考下面的下载部分 Service Manual

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