如果您对下面列出的准则或如何实施这些准则有任何疑问，请联系您当地的优傲机器人经销商或优傲机器人销售办事处，以获得进一步的支持。

免责声明：本文件并不取代优傲机器人的标准用户手册，而是旨在向部署优傲机器人的新用户强调最关键的几点。本文件并不保证正确安装的所有注意事项的完整性。这里指定的安装参数值是作为安装的起点，不应该被解释为规格或限制。这种方法旨在为部署提供一套最基本的要求，并应通过进一步的优傲培训加以补充。忽视部署点会导致机器人系统的整体寿命降低。

注意：编程的步骤和方法可能因您的机器人所运行的软件版本而不同，我们建议始终保持最新的Polyscope版本，以受益于最新的功能。

1. 安装 

a) 安装表面

机器人必须安装在坚硬的表面上，能够承受至少10倍于基础关节的全部扭矩和至少5倍于机器人手臂的重量。此外，表面安装不得将振动引入机器人应用中。如果机器人被安装在一个移动的第7轴上，该轴的加速度和减速度必须非常低，对机器人造成最小的影响。

b) 对环境的保护

机器人必须安装在适合IP54等级的环境中。在存在诸如机器冷却剂或细粉等液体并可能与机器人手臂或控制箱表面发生作用的环境中，应采取额外措施，如利用机器人防护服。

c) 有效载荷配置

机器人手臂末端的有效载荷（包括末端执行器）的重量和重心必须在任何时候都准确配置。对于E系列机器人，请使用有效载荷和重心向导来估算数值。如果有效载荷没有在安装选项卡中设置，将会发出警告。

每次机器人拿起或放下工件时，必须更新有效载荷质量和重力中心。这可以通过脚本命令"set_payload(m, cog) "或5.10以上版本的E系列机器人的"Set Payload "命令来实现。关于如何利用该命令的更多信息，请参见优傲机器人脚本手册。

d) 工具中心点

工具中心点（TCP）是机器人工具上的一个点。每个TCP包含一个相对于工具输出法兰盘中心的平移和旋转。当编程返回到先前存储的路点时，机器人将TCP移动到路点内保存的位置和方向。当编程为线性运动时，TCP会线性移动。

应始终正确配置工具中心位置。配置不正确的TCP可能会导致不需要的保护性停止和不需要的运动，因为一些特征的计算是与TCP而不是与工具安装支架法兰的关系。

有关如何配置安装的信息可在优傲机器人的用户手册中找到。

2. 运动编程

a) 交融半径

交融半径可以使机器人在通过路点时不需要完全停止，从而减少机器人关节的压力，降低周期时间。在采用增加速度或加速度值之前，增加交融半径的方法应该是用来减少机器人周期时间的第一种方法。

只要机器人不需要停下来完成一个动作，就应该添加交融半径。建议使用至少15毫米的值，但不能太大，以免与周围的其他交融半径重叠。这将导致路点被跳过，而交融半径也不会被执行，这可能会对机器人和应用产生不利影响。

B) 加速值

机器人应被编程为在满足周期时间要求的同时尽可能缓慢地移动。在考虑增加加速度值之前，应尽可能利用交融半径来优化路径。在配置机器人应用时，应尽可能保持较低的加速度。

建议关节空间运动的加速度值不超过800°/s²，线性运动的加速度值不超过2500mm/s²。超过这些值会导致机器人的寿命缩短。

c) 奇异点

奇异点是指无法找到一组关节位置或速度，使机器人以所需方式移动TCP的情况。太接近奇异点会导致关节速度的意外增加和保护性停止。

如果一个奇异点影响了机器人的运动，请尝试从MoveL改为MoveJ，调整机器人或周围设备的位置，或改变机器人工具的长度或方向。

有关运动编程的信息可以在优傲机器人用户手册中找到。

d) 保护性停止

优傲机器人中的保护性停止功能旨在保护机器人周围工作的人，并防止其对环境施加过多的力。在正常操作过程中，部署的机器人出现保护性停止是不可接受的，因为这可能导致机器人的损坏。

任何保护性停止的发生都应在部署的测试阶段进行处理。常见的原因包括不正确的有效载荷配置、过度加速或在取放过程中与工件发生碰撞。

3. 维护和故障排除

a) 建议的检查活动

请仔细阅读《服务手册》中推荐的检查活动，并遵循检查计划。通过这样做，你可以消除许多可能的故障并延长产品的寿命。

b) 故障排除

使用position_deviation_warning()命令来检查您的机器人在运行程序时是否在努力维持其计划路径。建议偏差不超过0.2的阈值。对于E系列机器人，要注意C173和C174错误，因为它们表明机器人正在经历高扭矩，会降低预期寿命。"pause_on_error_code() "命令可以在"Before Start "序列中使用，以确定哪里发生了高扭矩运动。

日志查看器可用于查看错误发生情况和评估机器人性能。请访问支持网站了解安装和启动说明。

有关维护和故障排除的信息可以在优傲机器人的服务手册中找到。

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