PROGRAMMAZIONE: LA SEMPLICITà OFFERTA DAI COBOT è SEMPRE PIù ELEVATA
Sono molteplici le applicazioni che è possibile automatizzare con i robot collaborativi Universal Robots: erogazione, incollaggio, sbavatura, lucidatura, asservimento, assemblaggio, manipolazione e movimentazione, controllo qualità. I processi di ricerca e sviluppo sui cobot UR avvengono grazie a un attento ascolto delle necessità del mercato e degli utenti e vanno nella direzione di fornire una risposta sempre più efficace ai bisogni di automazione delle aziende.
La funzione Remote TCP (tool center point) in Polyscope 5.4 è una delle ultime novità di programmazione integrate nei cobot UR e consente ai robot di muoversi a una velocità costante rispetto a un TCP fisso (remoto). Una funzionalità ancora più interessante è stata rilasciata di recente, il supporto del percorso utensile G-code, in Polyscope 5.6.
Per coloro che hanno già utilizzato i cobot UR in precedenza, è una conoscenza di base che i movimenti del robot possono essere programmati utilizzando il teach pendant oppure attraverso la programmazione free drive, ovvero muovendo il braccio nello spazio a fissando alcuni punti, o waypoint, nella traiettoria del robot: coordinate che il cobot ripercorrerà replicando il movimento nel ciclo.
Quest’ultimo approccio è perfetto per le comuni applicazioni cobot, come l'asservimento macchine, la pallettizzazione o il pick-and-place in generale. Tuttavia, non funziona così bene per quelle applicazioni di processo che richiedono al robot traiettorie complesse. Immagina infatti di dover programmare un robot per erogare la guarnizione liquida sopra il blocco motore di un'auto. Quanto tempo impiegheresti per finire di fissare tutti i waypoint necessari al robot per tracciare il profilo del motore? Forse poche ore, o anche un giorno o due?
Un modo per affrontare questa sfida è la programmazione robotica offline (OLP). Innanzitutto, si crea una cella di lavoro virtuale nel software OLP. Quindi si procede a simulare il movimento del robot. Infine, il software emette un file di programma che è possibile caricare direttamente sul robot. Per alcuni clienti, questo potrebbe essere un approccio accettabile. Ma cosa succede se si presentano difficoltà di budget per l’acquisto del software OLP o non si dispone delle professionalità adatte per il suo uso? Ci sono alternative? Universal Robots ha esaminato molte soluzioni sul mercato e ha concluso che esisteva un divario tra la programmazione dei waypoint di base e l'OLP. Pertanto, ha deciso di rilasciare questa nuova funzionalità, il supporto del percorso utensile G-code, per colmare tale divario.
G-code è un linguaggio standard del settore utilizzato per la lavorazione CNC ed è ampiamente supportato da software CAD/CAM. Indica ai motori delle macchine CNC dove spostarsi, quanto velocemente spostarsi e quale percorso seguire. I robot sono fondamentalmente simili alle macchine CNC poiché ogni giunto è azionato da un motore. Era necessario trovare un modo per interpretare il G code e generare di conseguenza i comandi del robot, cosa che sembrava abbastanza fattibile al team di sviluppo UR. Non è necessario acquistare e formarsi all’uso di un software aggiuntivo se hai già utilizzando un pacchetto CAD/CAM. Altri formati, come DXF, sono in grado di definire la geometria di un percorso, ma generalmente non contengono tutte le informazioni necessarie, come l'orientamento dell'utensile, la velocità e l'accelerazione, per la programmazione del robot.
Allora, che aspetto ha il flusso di lavoro tradotto dal G code?
Innanzitutto, è necessario definire un percorso utensile G-code basato sul modello CAD del tuo pezzo all’interno del software CAD/CAM. In secondo luogo, si deve importare il percorso utensile del codice G in Polyscope tramite un'unità USB. Terzo, si deve indicare al robot dove si trova il percorso utensile configurando un sistema di coordinate della parte, che è solo il sistema di riferimento del percorso utensile. Ora il robot è pronto per eseguire il percorso utensile in un programma. Una volta che il percorso utensile è stato generato, in genere ci vuole meno di mezz'ora prima che un utente crei un programma in Polyscope. In questo modo il tempo di programmazione del robot è notevolmente ridotto.
Questa nuova funzionalità del percorso utensile del codice G, insieme a Remote TCP, è disponibile in Remote TCP & Toolpath URCap in Polyscope 5.6. È possibile eseguire un percorso utensile relativo al TCP remoto o al TCP normale. Assicurati di registrare il tuo robot qui e di attivare questo URCap prima di provarlo.
Se vuoi saperne di più su Remote TCP & Toolpath URCap, consulta i seguenti articoli sul nostro sito di supporto.
Remote TCP & Toolpath URCap - Instructional Videos:
Tabletop Demo of Regular TCP Toolpath Moves:
Tabletop Demo of Remote TCP Toolpath Moves:
Remote TCP & Toolpath URCap FAQ:
