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Robot Technology Japan 2024 出展デモ動画・資料
■UR30を活用した重量物の搬送
重量物の搬送を、圧倒的なコンパクトさで実現する新製品UR30
- UR20に続く、次世代アーキテクチャを採用した新シリーズ第2弾
- 新ジョイント構造と駆動制御プログラムの改良と相まって、トルクが約25%、速度は最大30%向上。TCP速度は2m/sと約2倍に。さらにパーツ点数を50%削減することで信頼性と稼働時間、保守性が向上(当社従来比)
- 可搬重量30kg(作業空間内全域において)、リーチ長1300mm
- ロボット質量は63.5kg、設置スペースはφ245mmと他社同等品より軽量・省スペースのため、取り扱いが容易。設置方向の制限もないため、フレキシブルにレイアウト可能
優れた性能と使い勝手を実現
- 作業空間内全域において、姿勢を問わず30kg可搬を実現。さらにワーク重心が100mmツールフランジからオフセットしても、20kg可搬を維持。動きや重心距離の制限を受けづらく、柔軟に動作可能
- 標準搭載の力覚センサを活用し、ワークを置く際にパレット等対象物との接触を検知してワークを離すよう制御。重量物を優しく取り扱うことが可能
UR30のメリット
- 作業者を負荷の高い仕事から解放
- 重量物を繰り返し持ち上げることによる怪我や事故を防ぎ、一貫したスピードで搬送を実現
- 省スペース、生産性の最大化
- 1台のUR30に複数のハンドを取り付け、ワークの取り外し、洗浄、新しいワークの配置といったマシンテンディングの複数の作業を一連の動作で実行
- 高トルク作業に対応
- 人間の手が届きにくい場所でも、まっすぐで安定したねじ締め等の自動化が可能
- 独自の機能「ステディモード」により、高トルク締結時の反力を受け流すことが可能。協働ロボットの安全性を維持しながら意図しない保護停止を防ぐことで、稼働率の高いシステムを構築
■パレタイジング自動化パッケージPE20
オールインワンパッケージ
- 固定式架台、ハンド、パレットセンサ、操作ボタン、空圧機器などパレタイジングに必要な機器をパッケージ化
フレキシブルな運用が可能
- リフトを使用して移設/再配置も可能
- 16種のツール構成により幅広いワーク寸法に対応
- 最大積載量28kg
- 最大積み付け高さ 2150㎜
- 12箱/分※の処理速度 ※要件によって異なります。
専用操作画面をティーチペンダントに標準搭載、3ステップの簡単操作のみ
- 箱の寸法と重量の入力
- パレットの寸法を入力
- パレットパターンを入力
次世代の協働ロボットUR20
- 可搬重量20kg(作業空間内全域において)、リーチ長1750mmとUR史上最大リーチ長の協働ロボット
- 本体質量は64kg、設置スペースはφ245mmと他社同等品より軽量・省スペースのため、取り扱いが容易。設置方向の制限もないため、フレキシブルにレイアウト可能
- ジョイント構造を一から再設計。駆動制御プログラムの改良と相まって、トルクが最大25%・速度が最大30%向上、TCP速度は2m/sと約2倍に。さらにパーツ点数を50%削減することで信頼性と稼働時間、保守性が向上(当社従来比)
- パレタイズの生産性向上に重要なベースジョイン速度が±120°/secと高速
■7軸スライダを使ったSPS(部品キッティング)のバラ積みピッキング
安全機能を内蔵した7軸スライダで柵なしを実現
- THOMSON社製 MovoTrak 協働ロボット搬送ユニット (CTU)
- ISO 13849-1のPL=d, カテゴリ3に準拠した安全性
- 水平動作範囲は最大10メートル
- UR30含むURロボットの全機種に対応
- ティーチペンダント上で動作及び安全機能の感度など設定が可能
- スライダの衝突監視/非常停止/安全停止はMovotrak CTUのドライバ側で処理されるため、URロボットのコントローラにおける処理負荷は最小限
- 繰り返し精度:±25μm/m
Mech-Mind社のカメラと組み合わせてバラ積みピッキングを実現
- Mech-Mindロボットビジョンシステムは、ロボットパス演算アルゴリズムを内蔵しているためティーチングなしでロボットの行動計画生成が可能
- 多種多様なワークに対し、高精度な3Dデータの生成が可能
- カメラごとに外乱光耐性 / 小型 / ミクロン単位の高精度といった特徴があり、豊富な製品ラインナップで様々なニーズに対応
使用しているURロボット
周辺機器
Thomson製 MovoTrak Cobot Transfer Unit(UR+適合製品)
Mech-Mind製 3DカメラMech-Eye Pro S (UR+適合製品)
SMC製 電動グリッパLEHR32K2-50B-011-E(UR+適合製品)
- コントローラレスになり電気配線1本を接続するだけで作動
- 把持力 60~140N
■リアルタイム3Dビジョントラッキング
3Dビジョンと独自のAIアルゴリズムを搭載
- Inbolt社製 GuideNOW
- ビジョンセンサのデータと、CADモデルまたは3Dスキャンデータをリアルタイムでマッチング
- ワークの位置や向きを認識し、それに対してロボットの動作をリアルタイムで適応
- 点群生成からロボットの目標座標生成までのレイテンシはわずか80ミリ秒
- 水平方向だけでなく深さ方向にも追従可能
- 障害物や外乱光の影響も受けづらく、ロバストなシステムを実現
- 新しいプロジェクトのプログラム設定はわずか20分(AIトレーニング込み)、ローカルで完結するためインターネット接続は不要
従来のロボットシステムでは困難だった作業も自動化を可能に
- 部品の向きや位置が変わっても自動で動きを補正
- コンベア上を動いているワークに対するさまざまな作業
- エンジンユニット、ドアや車体等へのねじ締め、塗布など
- 移動中のワークに対するバリ取りや研磨
- ワークのピック&プレース:動いているワークの任意の箇所へ部材を挿入
- コンベア上から流れてくるワークのアンローディング~パレタイジング:パレットのレイヤーを加えるなど外部環境が変わっても変化を認識して自動で補正
使用しているURロボット
周辺機器
Inbolt製 GuideNOW (UR+適合製品)
■高トルクのねじ締め
安全性・信頼性・コンパクトを両立
- 最大140N・mまで対応
- 締め終わりにかかる大きな反力を受け流すことができる、UR独自の機能を搭載。 一般的な協働ロボットの場合、この大きな反力を受けて保護停止してしまうため、必要以上の高可搬タイプを選ぶ必要があったり、または一時的に協働モードを解除する必要があるが、URなら協働ロボットとしての安全性と、長期間の信頼性を犠牲にしないシステムを、高可搬タイプを使わずに実現
- トレーサビリティを実現するデータ管理
- 工程内のねじを締めつけた位置・順番とそれぞれのトルク値の履歴をナットランナーとロボットのログを照合することで、統合的に履歴管理が可能
- URロボットで無償で使えるLog Viewerを活用することで、締付時におけるロボット各部(ツール、ジョイント)の挙動をモニタリング。安全余裕度を可視化し、システムの安定性を確保
使用しているURロボット
周辺機器
エスティック製 電動ハンドナットランナ(UR+適合製品)
- 特許取得済みパルス締付技術「ESTIC PULSE」により、ねじ締め時のトルクを大幅に軽減
- トルク、角度、速度を管理することで締付不良を検知
- URCap対応、ウィザードに従ってプログラミングできるため立ち上げ工数を削減
■加工機へのワーク投入・取り出し自動化パッケージ
必要な機材をパッケージ化、短期間で立ち上げ可能
- コンパクト設計:狭いスペースにも設置可能
- サムターンクランパーでハンドを取り付け、ツールチェンジが容易
- 独自の機構により加工機とロボットセルの位置決めを簡易化
- ロボットセルの再配置性向上:移動先の加工機に対する動作の位置補正が可能、複数の機械に対する投入・取り出し作業を自動化
- 安全性を担保するためのレーザースキャナを組込済み
- 作業者の接近を検知しロボットの動作速度を減速
- オペレータが行き来する通路での設置も可能
標準搭載の力覚センサを活用し、ティーチング・立ち上げ工数を削減
- 内蔵力覚センサを用いて高精度に位置を補正
- 投入するワークを装置側のチャックに取り付ける際、ワークの姿勢や中心位置のズレがあっても、ならい動作による芯出しが可能。ティーチング工数の削減と、システムの安定稼働に貢献
- サイズの異なるワークをハンドリングする際も、高さ検出することで正確に動作可能
PLC無しでも自動化できる、優れた接続性と容易なプログラミング
- 直感的な操作画面で、ロボットの動作をティーチング。ロボット未経験でも、社内でも自動化ができる
- ロボットコントローラに標準でI/O 各16点のポートを搭載。加工機のドア開閉やチャック開閉の信号をPLCや制御盤を介さずに直接ロボットへ接続して制御
- 既設の加工機に対するレトロフィットの自動化が可能
使用しているURロボット
周辺機器
SMC製3爪エアチャック
キーエンス製レーザースキャナ
■ティーチング作業が容易な溶接ロボット(SmoothTool)
ティーチング工数を大幅に削減、多品種対応に最適
- 独自のプログラミングフランジによりティーチペンダントを操作せずに溶接ポイントの作成が可能
- ダイレクトティーチでロボットを作業者の手で移動させながらボタン操作で溶接ポイントを設定
- アプローチ、溶接開始、溶接終了、退避ポイントといった異なる溶接ポイントをボタン操作で設定可能
多彩な溶接条件を容易に設定できる溶接専用ソフトを搭載
- ティーチペンダント上の設定画面に数字を入力することで各種設定が可能
- 電流指定、電圧指定、一元、個別、溶接速度、クレータ処理、両端停止時間等の設定
- ウィービング幅、ウィービング周波数、ウィービング軌跡形状など、あらかじめ組み込まれた多様なウィービング条件を選択可能。多層盛りにも対応
- 直線補完、円弧補完はもちろん90度曲げ部の角R処理、回り込み溶接など多様な溶接線の作成に必要なツールを標準搭載
- 溶接線はティーチング後に3Dで軌跡を確認可能
ワークの誤差修正、狙い修正が可能なタッチセンサ搭載
- ノズルを使ったタッチセンサでのワークの仮付け誤差を補正可能
使用しているURロボット
周辺機器
Smooth Robotics製SmoothTool(UR+適合製品)
ダイヘン製 溶接トーチ
ダイヘン製 溶接電源 WelbeeM350
ダイヘン製 送給装置
- Smooth toolには溶接機としてダイヘン(日本)製を接続して動作を確認しています。他にも、Kemppi、 EWM、 ESAB、 Fronius、 Lorch、 Abicor Binzel、 Weco、 OTC、 Miller の溶接電源が接続できます
■リアルハプティクス®︎を活用した感触・力加減が必要な作業の遠隔化・自動化
URロボット用 感触伝送操作ユニット「URH」の特長
- 感触伝送
- 2台のURロボットをURHで接続し、互いの動き・力をリアルタイムに同期させることで、離れた場所の「感触」「力加減」をリアルに伝送
- 動きの拡大・縮小
- 動き・力加減の拡大・縮小が可能。動きの拡大により机上の操作でより大きなスケールの作業を行ったり、力加減の縮小により繊細な感触を得たり、業務に適したスケールで作業を行うことが可能
- 人の動作の抽出と再現自動化
- URロボットを遠隔操作したときの動作データ(位置・力・速度)は抽出して記録することが可能。熟練作業動作の解析に使用したり、職人と同じ動作・力加減をロボットで再現して自動化することも可能
- 簡単導入
- URH-1は外付けのシステムであるため、お持ちのURロボットをそのまま使用して簡単に導入が可能
活用シーン
- 職人に依存している作業の自動化
- 職人が行っている絶妙な力加減の作業(押し付けや引っ張り、把持など)を数値化し、自動化することで人材不足へ対応
- 危険作業・クリーン環境下の作業の遠隔化
- 人が入ることが適していない環境での力加減を伴う作業を遠隔化し、リアルな触覚を感じながら安全に実行可能
- 例:研磨加工、焼却炉付近の酷暑環境下の作業など(ロボット周囲温度範囲内にて)
- 離れた拠点間での移動コスト削減
- 生産拠点が離れていても、敷地内が広くても、ネットを介した感触の伝わる遠隔操作により移動の必要性を低減
- 熟練技術者は場所と時間の制限を気にせず効率的に作業を行うことが可能
使用しているURロボット