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접착, 디버링, 바느질, 폴리싱 등과 같은 많은 애플리케이션 중에는 샌딩 벨트, 디버링 툴, 바느질 머신, 폴리싱 바퀴 등ㄱ허 같이 고정된 툴 주변으로 물건을 집고 이동시키는 것이 더 쉬울 때가 있습니다. 로봇의 끝에 있는 샌딩 벨트를 집어서 옮기는 것은 결과적으로 그리 편리하지는 않습니다. 혹은 로봇 팔 끝에 재봉틀을 부착하고 그것을 이리저리 움직이는 상상을 해 볼 수도 있습니다.
도구는 종종 무거울 뿐만 아니라 일반적으로 로봇과의 통합을 위해 설계되지 않았기 때문에 별도의 설계 작업이 상당히 요구되거나 사용자 지정 작업이 따로 필요할 수 있습니다. 협동로봇의 핵심 장점은 유연하고 사용하기 쉽다는 것입니다.
디스펜싱 공정은 어떨까요? 사실 디스펜싱 용 로봇 엔드 이펙터도 있습니다. 하지만 만약 여러분이 로봇을 사용하여 디스펜싱 엔드 이펙터를 움직인다면, 여러분은 접착 로봇 앞에서 부품을 안팎으로 이동시키는 다른 자동화가 필요할 것 입니다. 단 한 대의 로봇으로 재료 취급과 고정 접착 디스펜서에 부품을 제공하게 하는 것이 더 쉬울 것 같지 않으신가요? 경우에 따라서는 그렇습니다. 이는 폴리스코프 5.4의 매우 사용하기 쉬운 새로운 원격 TCP 기능이 어떤 것을 제공할 수 있는지 보여주는 몇 가지 예에 불과합니다.
RTCP(원격 도구 센터 포인트, Remote Tool Center Point)는 사용자가 웨이포인트 관련 고정(원격) TCP와 원형 움직임을 프로그래밍 할 수 있게 합니다. 그러나 이 익숙하고 단순한 명령들은 뒤에서 일어나는 강력한 계산 마법을 풀어냅니다. 이 시스템은 RTCP에서 부품의 일정한 속도를 달성하기 위해 로봇 속도, 가속 및 감속을 제어하는 방법을 계산합니다. RTCP 기능이 없다면, 특히 부품 가장자리에 있는 호를 중심으로 프로그래밍하는 것은 매우 어려운 일입니다. 이는 매우 작은 단계와 미세한 조정에 의해 수행되지만, 수천 개의 라인으로 된 프로그램을 만들 수 있습니다. 다른 대안들은 시연이나 오프라인 로봇 프로그래밍 소프트웨어에 의해 교육될 수 있습니다. 그러나 그것들은 정확하지 않을 수 도 있으며, 완전한 프로그래밍 환경을 배우는데 비용이 많이 들 수 있습니다. RTCP 기능은 e-시리즈 로봇에 내장되어 있으며, 이러한 명령은 프로그래밍 트리에 바로 삽입되므로 기능 사용에 추가 학습이 필요하지 않습니다. 그리고 정확합니다. 동작은 매끄럽고 유동적이며, 각 동작의 실행 사이 사이에 정지하지 않습니다.
RTCP 기능을 사용하여 생성된 두 데모를 확인하십시오.
첫 번째 데모에서는 ATI 컴플라이언트 디버링 블레이드(CDB)가 워크벤치에 고정되어 있다. 로보티크의 2F-85 적응형 그리퍼가 장착된 UR10e 로봇은 내부 형상을 디버링하기 위해 금속 부품을 ATI CDB에 위치시킵니다. 로봇은 ATI CDB를 중심으로 부품을 일정한 속도로 이동시킵니다.
두 번째 데모에서는 휠 샌더가 워크벤치에 고정되어 있습니다. 맞춤형 진공 엔드 이펙터가 장착된 UR10e 로봇은 시트 금속을 한 번에 하나씩 집어서 휠 샌더에 정확한 타이밍에 위치시키며 휠 샌더는 외형 윤곽을 디버링 합니다. 이 로봇은 샌더에 비해 일정한 속도로 부품을 움직일 수 있습니다.
이 데모를 프로그래밍하는 방법에 대한 자세한 내용은 유니버설로봇 지원 사이트의 기술 자료(https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-tos/remote-tcp-example-sheet-metal-deburring-54588.)를 참조하십시오. 지침 및 샘플 프로그램 파일이 함께 제공됩니다.
RTCP 기능을 활성화하려면 https://www.universal-robots.com/activate/에 UR 로봇을 등록하여 등록 파일을 받으십시오.
