Cobot'unuz nasıl kalibre edilir?

Tekrarlayan makine besleme ve montaj uygulamalarında, Universal Robots’un yüksek hassasiyete sahip cobot’larıyla 7/24 kesintisiz üretim yapılabiliyor. “Cobot ile Tak Çalıştır ve Üretime Başla! konseptiyle çalışan UR+ ürünlerinden tutucu, kamera vb. ekipmanlarla donatılmış kolaboratif robotlar, pek çok endüstriyel uygulamayı otonom yapabiliyor. Bu noktada otomasyon sisteminin doğru işleyebilmesi için bileşenlerin nasıl monte edildiği önem kazanıyor. Universal Robots’un ürünleri fabrikada kalibre edilerek kullanıcıya sunuluyor. Bunun yanı sıra kolaboratif robota servis sırasında yapılacak bir eklem, alt kol veya taban flanşı değişikliği için uygulama kurulumunun gereksinimlerine bağlı olarak bir robot kalibrasyonu önerilir. Bu kapsamda, Çift Robot Kalibrasyonu ve Anahtar Geçiş Noktaları ile Program Düzeltme olmak üzere uygulanabilecek iki yöntem bulunuyor.

ÇİFT ROBOT KALİBRASYONU

Çift robot kalibrasyonu, yeni robotlar ve yedek eklemler için patentli bir kalibrasyon yöntemidir. Bu işlem aşağıdaki maddeleri kapsamaktadır:

• Bileşenlerdeki ve montajdaki yanlışlıkların kalibrasyonu
• Tüm eklemlerin yüksek doğrulukta sıfırlanması
• Robotlar arasında yüksek benzerlik

Bir cobot, Çift Robot Kalibrasyonu ile kalibre edildiğinde aşağıdaki durumlarda kalibrasyon başarılı olur:

• Ortalama sapma 1 milimetreden ve 2 miliradyandan az olacaktır
  • Ortalama sapma: Birinci ve ikinci robot tarafından ölçülen pozisyonlar arasındaki milimetre ve miliradyan cinsinden ortalama sapmadır
• Standart sapma 0,5 milimetreden ve 1 miliradyandan az olacaktır
  • Standart sapma: Yukarıdakilere göre hesaplanan standart sapmadır
• Kalibrasyon ve Kontrol sonuçları arasındaki fark yüzde 50'den fazla olmayacaktır
• Maksimum sapma: Ölçülen maksimum sapmadır

ANAHTAR GEÇİŞ NOKTALARI İLE  PROGRAM DÜZELTME

Anahtar geçiş noktaları, eski ve yeni cobot arasındaki farkı tanımlayan bir model oluşturmanıza olanak tanır. Model oluşturulduktan sonra programlar yüklendiğinde düzeltilir. Model, daha fazla anahtar geçiş noktası tanımlanarak herhangi bir zamanda genişletilebilir ve geliştirilebilir. Modelin kalitesi, anahtar geçiş noktalarının sayısı, tanımlanma doğruluğu ve anahtar geçiş noktaları arasındaki mesafe ile belirlenir.

SIK SORULAN SORULAR

Uç elemanı tamir edildiğinde veya uç elemanı bir şeye çarptığında ne yapılmalı?

• PolyScope'ta 4 nokta yöntemiyle TCP noktası yeniden öğretilmesi önerilir.

Bir eklem tamir edilmesi gerektiğinde ne yapılmalı?

• CB serisinde yüksek doğruluk gerekiyorsa, bunun için çift robot kalibrasyonu (veya bir plate kalibrasyonu) yapılması önerilir. e-Series için yalnızca bir eklemin değişimi gerekiyorsa, kalibrasyon genellikle gerekli değildir, ancak önerilir.

Uygulama kurulumunda bir CB serisi robot, bir e-Series robot ile değiştirilmek isteniyorsa ne yapılmalı?

• Robotlar kalibre edildiğinde Polyscope yazılımı, programı otomatik olarak CB serisi robotun kinematiğinden e-Serisi kinematiğine ayarlayabilir. “Anahtar geçiş noktaları ile program düzeltme” yöntemiyle birkaç geçiş noktası yeniden öğretilerek tüm programdaki noktaların doğruluğunu arttırılır.

Robotu değiştirme veya aynı robotun yeniden takılması durumunda ne yapılmalı?

• Tüm programdaki noktaların doğruluğunu artırmak için “anahtar geçiş noktaları ile program düzeltme” yöntemi kullanılarak birkaç geçiş noktası yeniden öğretilir.

Kontrol ünitesi veya CF/USB/SD hafıza kartı değiştirilirse ne yapılmalı?

• e-Series için robotun kalibrasyonu Polyscope 5.8.0’dan itibaren robot kolda tutuluyor, böylece kalibrasyon otomatik olarak aktarılır. Kullanıcının herhangi bir işlem yapmasına gerek yoktur.
• CB serisinde calibration.conf dosyası yeni hafıza kartına taşınması gerekmektedir.