優傲機器人編程再簡化

生產力 12. 十二月 2019 / Yichao Pan

Polyscope 5.6 最新刀具路徑功能解說

許多客戶都曾表示極有興趣使用優傲的協作機器人實現如點膠、塗膠、去毛邊、拋光、縫紉等自動化流程。為了回應客戶的心聲，我們首先在 Polyscope 5.4 新增遠端 TCP 功能 (tool center point)，讓機器人對著固定（遠端）TCP定速移動。這次，我們又在 Polyscope 5.6 推出更加精彩的功能，也就是支援G代碼的刀具路徑。

使用過優傲機器人的客戶，應該都知道機器人是由教導器上的途徑點和圓周運動進行動作編程。這種方法十分適合普通的協作機器人應用，譬如機械看照、堆疊或一般取放，但應用在具有複雜軌跡的流程上不甚理想。試想一下，面對汽車引擎墊片的點膠作業編程時，多久才能把引擎外形的所有途徑點教給機器人？也許幾小時？還是長達一兩天？

法國機械工廠 BWIndustrie 裝設了優傲新型機器人 UR16e，為加工零件去毛邊作業實現最佳化和自動化。BWIndustrie 每年生產 300 至 300,000 個系列零件，需要確保流程的可重複性。為了解決這些問題和優化去毛邊工作，該公司引進 UR16e 包辦整個作業，並由操作者透過 TCP 遠端功能進行遠距離編程。

這項挑戰的解決方法之一是離線編程（OLP）。首先在 OLP 軟體上建立虛擬工作單元，接著編程和模擬機器人動作，最後輸出可直接載入機器人的程式檔。對某些客戶來說，此法相對可以接受。但是，假使您沒預算增置 OLP 軟體，或是缺乏學習和使用它的人才，那該怎麼辦？是否有其他選擇？UR檢視市面上種種解決方案後，感覺基本的途徑點編程與 OLP 有一段落差需要補強，因此推出全新的G代碼刀具路徑支援。

G代碼是用於CNC加工的工業標準語言，將移動位置、移動速度與路徑傳達給加工機馬達。而機器手臂也由馬達驅動，運作原理基本上類似 CNC。我們只需設法轉譯G代碼並生成機器人指令，這對優傲的智慧開發團隊來說頗具可行性。之所以選擇G代碼，是因為 CAD/CAM 軟體普遍支援G代碼。如果您已是 CAD/CAM 軟體用戶，那就不必再購買或學習其他軟體。其他像是 DXF 格式也可定義幾何路徑，但通常未包含編程所需一切必要資訊，譬如刀具方向、移動速度和加速度。

遠端 TCP（遠端刀具中心點，RTCP）讓機器人能一邊以穩定速度接觸固定刀具，一邊移動工件。

那麼，它的工作流程是什麼模樣呢？第一，CAD/CAM 軟體根據工件 CAD 建模定義G代碼刀具路徑。第二，從隨身碟匯入G代碼刀具路徑至 Polyscope。第三，配置工作座標系統，也就是刀具路徑的基準座標系，使機器人掌握刀具路徑的位置。現在機器人能開始作業了。產生刀具路徑後，用戶通常不用半小時就能在 Polyscope 建立程序，可大幅縮短編程時間！

Dispensing-demo 這是利用 Fancort UR 點膠組合所做的示範。