機器人夾爪的對決：氣壓式夾爪VS. 電動式夾爪

本篇文章將介紹數種經優傲認證，且能透過UR+使用的電動式及氣壓式夾爪。UR+是一個由已驗證及檢定的元件、軟體及應用套件所組成之全球性生態系統，能夠與優傲的協作機器人在機械、電力及數位等各面向完美相容。本文亦針對兩種夾爪及其用途做深入比較。

什麼是氣壓式夾爪？它的原理是什麼？

氣壓式夾爪（亦被稱為氣動式夾爪），利用來自壓縮空氣供應系統的壓力，提供移動內部活塞需要的能量，進而開啟及關閉夾爪上氣動式夾爪指(或所謂”顎夾”)。

因為大部分的製造商皆擁有壓縮空氣技術，發展氣動式夾爪相當簡單且節省成本。氣動式夾爪最大優點是其體積小而輕盈，且成本較低，卻擁有高度的爪力。對於空間寸土寸金的生產工廠來說，是個非常經濟也符合效益的選擇。氣動式夾爪的維護也相當簡單，當一旦被啟用，其可以提供數百萬次的循環動作，且不需要進行維護。

讓我們一起來看看能透過UR+生態系統取得的優傲氣動式機器人夾爪選擇。（若想看完整的UR+夾爪列表，請點擊這裡）

SCHUNK 透過UR+生態系統，提供了各種優傲認證氣動式夾爪。而其中最受歡迎的便是Universal gripper PGN-plus-P－具有永久潤滑的2指平行夾爪，其強大的爪力及移動的最大化歸功於多齒導軌的設計。此夾爪專為在乾淨至稍微髒亂的環境處理工件。另外一項也同樣受歡迎的是SCHUNK的Universal gripper JGP－具有T型槽導軌的2指平行夾爪。此夾爪不僅能在各種環境下滿足不同應用需求，同時可以配置在乾淨至稍微髒亂的環境中。對於有特殊溫度、灰塵及耐化學性需求的應用，Universal 3指中央機械夾爪則相當適合，其擁有高強度的抓取力。

Zimmer Group提供眾多優傲認證氣動式夾爪機型，包含2指平行、3指定心、2指張角式、內孔、磁力夾爪以及切割鉗。不管是精細操作的30N抓取力，還是2,000N抓力的重載任務，能用本系列夾爪完成。舉例來說，Zimmer的2指平行夾爪GPP5000 – 氣動式夾爪，結合了強大的抓取力、長長的夾爪以及防腐蝕設計。選配的自行鎖定機制，即使在斷電或急停的情況下，也能確保安全抓取。

論及氣動式夾爪的挑選，其實跟任何一種夾爪一樣，需考慮其他不同因素，像是夾爪會在怎樣的環境下操作。例如，雖然有些氣動式夾爪已經通過無塵室認證，但其實因為空氣洩漏污染了你的工作空間，使得操作環境導致並非真的無塵。相反的，在有髒污的環境下，您必須確保夾爪本身被完善保護、免於污染。UR+的氣動式夾爪選擇 提供更多訊息的連結，但對於氣動式夾爪是否真的適合您的應用，不妨今天就來找我們的專家談談。

什麼是電動式夾爪？它的原理是什麼？

電動式夾爪，也被稱為伺服電動夾爪，使用電動馬達來控制夾爪。電動式夾爪對於許多協作型機器人應用（包含機械看照以及取放料）是相當受歡迎的選項。電動式夾爪通常為2指及3指的配置，當需要處理像是瓶罐類等圓形/圓柱形物體時，會偏好選擇3指夾爪。

電動式夾爪最主要的特色就是精準操控。大多數的電動式夾爪皆配有微型處理器，讓您可以改變抓取力及速度。同時，額外的抓取力感應器讓電動式夾爪了解每個任務所需要的抓取力，有利於輕鬆處理不同類型的任務。

一起來看看一些能透過UR+取得的電動式夾爪。

HIWIN's S-系列是一系列使用者友善的電動式夾爪，其提供兩側24毫米距離及±0.1毫米的重現精度。除了架設方便，UR+認證S系列夾爪隨插即用且與部分UR協作型機器人完美相容。每個夾爪都有自己內建的控制器，不管是單一或雙夾爪都相當適合。S系列對於處理有彈性及脆弱的工件是相當棒的選擇，像是電子元件、橡膠原料、玻璃原料或薄殼結構。

OnRobot的 RG6則是有彈性、使用簡單的電動式夾爪，其具有160毫米寬的移動路徑，能夠拿取多樣化的項目。它的力量以及寬闊的移動路徑讓此夾爪能夠適用許多不同的應用場合，從機械看照及組裝到包裝及堆貨。FG6配有調整抓取力及路徑的功能、自動深度補償、自動負載設定以及與您的UR教導器完美整合的直觀軟體，即使是沒有架設機器人經驗的人，也能輕鬆安裝及控制機器人。

同時，Gimatic的 Kit-UR-J 是個電動式、平行、2指夾爪套件，其使用Gimatic的MPRJ2253NP夾爪，並與UR3、UR5、UR10以及e-系列的協作型機器人相容。不用任何配置的簡單安裝，Kit-UR-J 有著53毫米的移動路徑，也帶有嵌入式距離開關功能，有利於抓取及偵測行程結束。此夾爪適合較長的移動路徑及需要快速開合動作之任務。UR-J的URCap軟體讓使用者能夠輕鬆配置裝置，並提供需要抓取的工件清單。

SCHUNK的Co-act夾爪EGH是一個電動式、平行夾爪，專門用來取放料、組裝、執行電子產品任務，以及抓取小型至中型工件。與UR所有協作型機器人型號完全整合且隨插即用。Co-act EGH夾爪可以透過易於使用的URCap軟體，提供彈性的路徑控制。如果有需要，亦可以取得額外彈性的夾爪指。有效整合的狀態顯示，讓使用者可隨時了解夾爪的狀態。

來自Robotiq 的3指夾爪是個堅固、耐用且多功能的電動式夾爪，其可以張開至155毫米。適合品質控制、機械看照、組裝及取放應用，此全金屬夾爪設計能依物體的形狀做適當調整。此夾爪具四個操作模式－「捏縮」、「廣角」、「交叉」以及「一般」，讓您可以輕鬆設定您的應用，而夾爪的URCap軟體提供來自每個夾爪指的反饋，讓您能夠調整夾爪的位置、速度及抓取力。Robotiq的3指夾爪與所有UR協作型機器人相容。

對決

縱然電動式夾功能一年比一年強大，一般而言，比起氣動式夾爪，它們所提供的抓取力更小，而且價格也更貴。然而，電動式夾爪在抓取力上的不足，則能藉由其提供使用者對於夾爪速度、力道及位置的控制做彌補。UR認證的電動式夾爪讓您能夠簡單而精準的設定夾爪指的位置。

市面上許多電動夾爪也提供「偵測抓取」功能，可以分辨一個零件是否成功被抓取。此外，電動式夾爪讓您能夠精準的控制夾爪的力道及閉合的速度。就功能而言，這對於處理脆弱或易碎物品時格外重要。儘管大多數的夾爪以完全開合的方式操作，但您可以選擇部分開合伺服電夾爪，使其能夠簡單拿取各種不同尺寸的零件。

如果您是在挑選用於精準組裝任務的夾爪，電動式夾爪是較為合適的選擇。同樣的，零件分類流程需要夾爪的適應性來確保零件能夠分類確實，特別是處理不同尺寸或是擺放位置不同的零件。雖然進階的氣動式夾爪可以提供這項功能，但電動式夾爪能夠更彈性且更容易的根據零件類型做調整。

多數的工廠都能取得空氣供給，藉此簡化氣動式夾爪的部署。然而，因為電動式夾爪不需要供應空氣，部署上又變得更加快速簡易，使營運成本也變得更便宜。如果您的應用需要無塵環境，電動式夾爪會是一個更安全的選擇，因為它減少了空氣洩漏的風險。

選擇正確的夾爪需要考慮眾多因素，從尺寸、形狀以及物體的重量或是要被抓取的物體，到環境條件與您的預算等都會有所影響。今天就來與專家聊聊，了解更多吧 !