動零件，不動工具

在塗膠、去毛邊、縫合及拋光等諸多加工應用中，使用機器人取物並以定速圍繞定置之工具 (例如砂帶、去毛邊工具、縫紉機及拋光輪等) 加以移動，通常是較簡單的方式。以機器人末端夾治具拿起砂帶，並到處移動的作法，非常不方便。如果很難理解的話，可以試著想像把縫紉機裝在機器人手臂的末端，然後四處移動。

這些工具不但笨重，且並非專為整合機器人所設計，因此在設計和客製上非常費工。而協作型機器人的目的，就是要靈活且使用簡便。

你也許會問，那塗膠這件事呢？不是有塗膠專用的機器人末端夾治具嗎？確實有，但如果你將塗膠的末端夾治具裝在機器人上，那就還需要其他的自動化輔助，來將零件送進/送出塗膠的機器人前方。如果只使用一部機器人，同時處理物料並將零件送至定置的塗膠裝置前方，不是更簡單嗎？在某些情況下確實是這樣。這幾個都是 Polyscope 5.4 中全新的超簡易遠端 TCP (Remote TCP) 功能大顯身手的絕佳範例。

遠端工具中心點 (Remote Tool Center Point，通常稱為遠端 TCP 或 RTCP) 讓使用者以相對於固定 (遠端) TCP 的方式，配置圓周移動及路點。這些您不陌生的簡單功能卻可釋放機器人內部的強大運算魔法。系統將會計算如何調控機器人速度、加速及減速，讓零件在 RTCP 以定速移動。若沒有 RTCP 功能，程式編寫的難度就提高很多，特別是在您零件邊緣的圓弧上。您雖然可將動作拆成許多微小步驟，透過微調的方式來達成，但這樣需要上千行的程式碼才辦的到。您也可考慮以示教方式，或使用離線的機器人程式編寫軟體。但這樣的精準度較差，不易進行微調，而軟體的成本更高，也需要學習完整的程式編寫環境。但是 RTCP 功能是 e 系列機器人的內建功能，只要在程式碼樹狀結構中插入這些指令即可，功能使用上不須進行額外學習。而且，其精準度會讓您驚豔。機器人的動作不僅平滑流暢，而且各動作執行之間沒有任何停頓。

一起來看看下面兩個使用 RTCP 功能所建立的示範吧。

在第一個示範中，ATI 相容去邊刀片 (Compliant Deburring Blade, CDB) 固定在工作台上。而 UR10e 機器人 (配有Robotiq 2F-85 自適應夾爪) 將金屬零件送往 ATI CDB 進行內側的去毛邊。 機器人以相對於 ATI CDB 的定速移動零件。

在第二個示範中，則是將一台砂輪機固定在工作台上。搭載客制真空末端夾治具的 UR10e 機器人將金屬薄片一一取起，並將零件送進砂輪機進行外型的去毛邊。機器人以相對於砂輪機的定速來移動零件。

若要學習如何編寫此範例的程式，請參閱優傲科技技術支援網站的說明：https://www.universal-robots.com/how-tos-and-faqs/how-to/ur-how-tos/remote-tcp-example-sheet-metal-deburring-54588。您可在此找到相關說明及範例程式碼。

若要啟用 RTCP 功能，請在 https://www.universal-robots.com/activate/ 註冊您的 UR 機器人，以取得註冊檔案。